工業可編程機器人編程方法的探討

引言：機器人編程已從低級編碼轉向更直觀的方法。希望使操作員更容易編程的愿望在一定程度上推動了這一舉措。本文主要對工業可編程機器人編程方法的探討。

　　工業可編程機器人即工業機器人，具有可編程的特點。當大多數人認為“編程”時，他們會考慮在計算機中鍵入代碼行。盡管這仍然是最流行的編程方法，但它遠非唯一的方法。

　　對于一些早期的程序員而言，“編寫程序”意味著將一堆孔打成長條紙，然后將其送入計算機。“重新加載程序”意味著將這些條帶重新纏繞到卷軸上，這意味著對程序員的職業危害是大量剪紙。

　　從那時起，現代機器人編程取得了長足的進步。但是，最后，在一些底層電子設備中，機器人技術中的每條指令都以1和0結束。如今，有許多不同的方法可以將這些二進制位輸入到機器人中。其中一些甚至不需要正式的編程知識。

　　“可編程”與“示教再現”

　　機器人編程最流行的方法可能是“示教再現”。示教再現機器人，主要由機器人本體、運動控制器和示教器組成，操作過程比較簡單。根據英國自動化和機器人協會的說法，超過90%的機器人是使用這種方法編程的。

　　機器人示教器在其整個生命周期中發生了很大變化，但通常由看起來像是巨型手持式計算器組成。早期的示教器是帶有磁帶存儲的大型灰色盒子。隨著技術的發展，以適應不斷發展的用戶，現代示教器更像是觸摸屏平板電腦。要對機器人進行編程，操作員可以使用示教器上的按鈕逐點移動機器人，并四處移動并分別保存每個位置。學習完整個程序后，機器人可以全速執行這些點。

　　可編程機器人示教器的優點：

　　1、大多數傳統的工業機器人都配有示教器，這能使技術人員熟悉它們。

　　2、它們可以精確定位，因為可以使用數字坐標(世界坐標系，機器人坐標系或其他坐標系)對機器人進行編程。

　　3、示教器非常適合簡單的動作，例如以直線或在較大的平面上運行。

　　仿真/離線編程

　　離線編程或仿真是機器人研究中最常使用的方法，以確保高級控制算法在將其移至實際機器人之前能夠正確運行。但是，它也用于工業中以減少停機時間并提高效率。對于中小型企業來說，這是一種特別有用的方法，因為與批量生產環境相比，機器人更可能需要多次重新配置。離線編程意味著這不會過多地影響生產。離線編程允許使用機器人和任務的虛擬模型對機器人進行編程。如果模擬軟件直觀易用，則可以將其快速移動到機器人之前對其進行測試。

　　一些現代仿真程序包非常易于使用。如果有兩個機器人在傳送帶上進行拾取和放置，一旦您熟悉該軟件，即可使用常見的機器人和對象庫在幾分鐘之內完成仿真。一些模擬器還允許您輸入CAD零件，系統將自動生成機器人軌跡，這樣可以進一步提高編程效率。

　　可編程機器人離線編程的優點：

　　1、減少機器人編程所需的停機時間。程序是離線開發的，因此只需在下載和測試新程序時停止機器人。

　　2、可能非常直觀，特別是如果機器人可以通過拖放技術在3D CAD環境中移動。

　　3、易于測試針對同一問題的許多不同方法，這對于在線編程方法而言效率很高。

　　與機器人技術一樣，最好的方法在很大程度上取決于您的任務，機器人和要求。使用本文中列出的優點來確定哪種方法適合您的應用程序。如果減少停機時間對您來說是最重要的因素，那么離線編程可能是您的最佳選擇。如果您有算法任務并且想要一個熟悉的界面，示教器可能是一個不錯的選擇。關于可編程機器人及其直觀編程界面的更多信息，請關注我們吧。

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